worker 协议

worker 是位于 HTTP 之后的一个机器人，可以是仿真的，也可以是真实的：harness serve --factory module:create_environment [--options FILE] [--port P] [--contract C --embodiment E]（src/harness_policy/core/worker.py）。一次处理一个请求；默认只监听回环地址（绑定其他网络接口需要 HARNESS_WORKER_TOKEN，作为 bearer token 发送）。src/harness_policy/core/robot.py（RemoteEnvironment）是客户端。

POST /rpc   {"method": "...", "arguments": {...}}   ->   {"result": ...} | {"error": "..."}

方法	参数	结果
describe		{protocol_version: 1, name, tools}
reset	task, seed	第一个观测：{episode_id, step, instruction, state, images}
call	name, arguments	环境某个方法的结果，见下文

机器人 API（call）

名称	参数	结果
profile		静态信息：关节组、动作限制、控制频率、相机、机械臂基座、夹爪常量、规划器限制、安全层（shield）选项、return_to_start、步数上限（原生 contract）
state	episode_id	step、ended、joint_position（双臂 ARX X5 上为 14 个：左臂 6 个关节、左夹爪、右臂 6 个关节、右夹爪）、left_ee_pose、right_ee_pose（link6，[x, y, z, qw, qx, qy, qz]，env 坐标系）
tick	episode_id、step、command（绝对关节目标），可选 cameras	{executed, shield: {verdict, command, reasons}, state[, observation]}
observe	episode_id、cameras、image_format、quality	{state, images (data URLs), intrinsics, camera_to_world (OpenCV convention), image_size}
fk	command（关节）	{arm: link6 pose}
ik	episode_id、arm、pose	从当前关节出发的 {success, joints}
plan	episode_id、arm、pose 或 joints、raw	按控制频率的 {success, waypoints}（raw：规划器自己的路径）
policy_obs	episode_id	RoboDojo 评测客户端交给策略的观测（用于 run_policy）
claim_outcome	episode_id	一个 token，由 driver 在 reset 之后领取一次
outcome	token	{success, reward, process_score, terminated, truncated, steps}
action_spec		仅 RoboDojo：每条机械臂的安装位姿、关节限位和速度限制；控制频率

每个 worker 都遵守的规则：

• episode 和步。 tick 指明它所针对的 episode 和计算时的步；过时的 tick 会被拒绝，且绝不会再次执行。可能已执行的运动绝不会被静默重试。
• 安全层在这里运行。 每条 tick 命令在到达机器人之前都会被检查（episode 运行时）；程序无法绕过它。
• 结果受保护。 只有 token 的持有者（driver）可以读取它；程序和模型永远看不到它。

contract

--contract xpolicylab --embodiment arx_x5 把每个结果过滤为 XPolicyLab 官方客户端交给策略的内容：夹爪取其最后一次命令值，内参和 camera_to_world 来自 embodiment，profile 和状态中没有步数上限（src/harness_policy/core/contract.py）。此时 profile 中写明 observation_contract: "xpolicylab"、gripper_feedback: "commanded"。

实现

工厂	benchmark
benches.robodojo.runtime:create_environment	RoboDojo，每个进程一个任务（Benchmark）
benches.robotwin.runtime:create_environment	RoboTwin 2.0，每个进程一个任务
harness_policy.connectors.xpolicylab.Bridge	不由 harness serve 提供：XPolicyLab 连接器，一个以 XPolicyLab 客户端作为机器人的 worker